日本安川伺服驅動器以其卓越的性能在工業 自動化控制領域得到了廣泛地應用，文中主要介紹了伺服驅動器的工作原理(整流部分的整流過程、逆變部分的脈寬調制(PWM)技術) 及伺服驅動器故障的維修方法。以下是關于“日本安川伺服驅動器故障維修”的講述，希望能幫到大家。

1，安川伺服驅動器常見故障維修方法

 伺服驅動器有過流、過壓、過熱、過載、過 速、缺相等一系列故障保護措施，能及時發現 故障并迅速動作，有效防止故障進一步擴大。 但是，一旦這些保護措施未能及時發揮作用， 那么故障將是相當嚴重 的，維修時應 區別對 待。

1.1，伺服驅動 器處 于故 障保護狀 態的維修方 法 當伺服驅動器發現故障并有效保護時，在 其數字操作器上會有故障代碼顯示，根據故障 代碼進行維修可達到事半功倍的效果。常見 代碼有： A．30：再生電路錯誤 故障排除方法：過熱 電阻燒壞，更換相同型號的熱電阻即可。 A．40：主電路電壓錯誤 故障排除方法：功 率板上的陶瓷電阻燒壞，更換相同型號的電阻 即可。 A．7l：過載 故障排除方法：檢查電機所帶 絲杠是否卡死，然后給絲杠注潤滑油即可。 A．A1：驅動器過熱 故障排除方法：驅動器散熱風扇壞，更換散熱風扇。 A．F1：電源缺相 故障排除方法：檢查伺服 電機三相電源是否加上。 A．c2：編碼器輸出相位出錯 故障排除方 法 ：依次調換電機三相電源相位至故障報警消 除。 

,1.2，伺服驅動器電源無顯示時的維修方法 伺服驅動器電源無顯示時先檢查功率板， 檢測其元器件是否良好，特別是逆變模塊是否 損壞。若有損壞器件則給予更換。檢查無誤 后切不可盲目在三相電源上調試，以免再次燒 壞功率板。應先給控制板通電，然后根據數字 操作器上故障代碼進行維修直至故障報警完 全消除。

2，安川伺服驅動器的工作原理

2.1，功率驅動單元

 功率驅動單元首先通過三相全橋整流電 路對輸入的三相電進行整流，得到相應的直流 電。經過整流的三相電，再通過三相正弦 PWM 電壓型逆變器變頻來驅動伺服電機。功率驅 動單元的整個過程就是 AC—DC—AC的過程。 整流單元(AC—DC)主要的拓撲電路是三相全 橋不控整流電路。

2.2，逆變部分 

逆變部分(DC—AC)采用的功率器件是集驅 動電路、保護電路和功率開關于一體的智能功率 模塊(II)M)，主要拓撲結構是采用了三相橋式電 路原理圖見圖

2，利用了脈寬調制技術即 PWM (Pulse WidthModulafion)，通過改變功率晶體管交 替導通的時間來改變逆變器輸出波形的頻率，改 變每半周期內晶體管的通斷時間比，也就是說通 過改變脈沖寬度來改變逆變器輸出電壓副值的大 小以達到調節功率的目的。 圖2中 VT1～VT6是6個功率開關管，Sl、 S2、S3分別代表3個橋臂。對各橋臂的開關狀 態做以下規定：當上橋臂開關管“開”狀態時 (此時下橋臂開關管必然是“關”狀態)，開關狀 態為 1；當下橋臂開關管“開”狀態時(此時下 橋臂開關管必然是“關”狀態)，開關狀態為 0。 3個橋臂只有“0”和“l”兩種狀態，因此 Sl、s2、 s3形成 000、001、010、011、100、101、111共八 種開關管模式，其中000和 111開關模式使逆 變輸出電壓為零，所以稱這種開關模式為零狀 態。輸出的線電壓為 UAB、UBC、UCA，相電壓 為 UA、UB、UC，其中 UDC為直流電源電壓(總 線電壓)。

2.3，控制單元

 控制單元是整個交流伺服系統的核心，實現系統位置控制、速度控制、轉矩和電流控制。 所采用的數字信號處理器(DSP)除具有快速的 數據處理能力外，還集成了豐富的用于電機控 制的專用集成電路，如 A／D轉換器、PWM發生 器、定時計數器電路、異步通訊電路、CAN總線 收發器以及高速的可編程靜態 RAM和大容量 的程序存儲器等。伺服驅動器通過采用磁場 定向的控制原理(FOC)和坐標變換，實現矢 量控制(VC)，同時結合正弦波脈寬調制(sP— WM)控制模式對電機進行控制。永磁同步電 動機的矢量控制一般通過檢測或估計電機轉 子磁通的位置及幅值來控制定子電流或電壓， 這樣，電機的轉矩便只和磁通、電流有關，與直 流電機的控制方法相似，可以得到很高的控制 性能。

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